Разделите неподвижное и временное
Нарисуйте постоянные предметы одним цветом: стеллаж, стол или место техники. Другим цветом отметьте зоны действия. Это может быть открывание двери автомобиля, место для вынесенной коробки или участок, по которому проходит тележка.
Размеры зон нужно получать из ваших вещей и действий, а не выбирать по удобной картинке. Если точное значение пока неизвестно, подпишите это. Цвет обозначает назначение области, но не подтверждает её техническую достаточность.
Проверяйте одно действие за раз
Сначала рассмотрите обычный вход, затем извлечение предмета, потом возвращение. Для каждого действия найдите пересечение с постоянными объектами. Так проще понять, какая вещь мешает и требуется ли менять её положение.
Не складывайте автоматически все временные зоны в обязательную пустую площадь. Некоторые действия происходят последовательно. Важнее определить, какие из них должны выполняться одновременно и кто пользуется постройкой в этот момент.